ROBOTYKA PRZEMYSŁOWA TEORIA BUDOWA EKSPLOATACJA

ISBN: 978-83-65382-50-4   175 stron format: A5 oprawa: miękka Rok wydania: 2019

Książka zawiera przystępne omówienie budowy i kinematyki manipulatorów. Zawiera też opisy podstaw programowania, zasady eksploatacji i bezpieczeństwa.Książka ta jest przeznaczona dla osób związanych z pracą w służbach utrzymania ruchu parku maszynowego przedsiębiorstw, programistów, operatorów manipulatorów oraz osób odpowiedzialnych za modernizowanie lub projektowanie stanowisk, centrów i linii produkcyjnych. Może ona również stanowić uzupełnienie literatury dla hobbystów, uczniów techników oraz studentów kształcących się w kierunkach robotyka, elektronika, mechatronika, mechanika i innych.

SPIS TREŚCI

1. Wstęp1.1. Zarys historyczny1.2. Podstawowe pojęcia2. Struktura i systematyzacja manipulatorów i robotów2.1. Systematyzacja manipulatorów2.2. Podstawowe zespoły i układy3. Opisy przestrzenne i przekształcenia3.1. Układy współrzędnych3.2. Opis przestrzenny3.2.1. Opis orientacji3.2.2. Opis lokalnego układu współrzędnych3.2.3. Przesunięcie układu współrzędnych3.2.4. Obrót układów współrzędnych3.2.5. Uogólniony przypadek odwzorowania układów3.2.6. Operatory obrotu3.2.7. Operatory przekształceń3.2.8. Przekształcenie złożone3.2.9. Arytmetyka przekształcenia - przekształcenie złożone3.2.10. Przekształcenie odwrotne3.2.11. Równania przekształceń3.2.12. Opis orientacji3.2.13. Kąty obrotu wokół osi XYZ ustalonego ukłądu współrzędnych3.2.14. Kąty Eulera ZYX3.2.15. Orientacja uzyskana przez nauczanie3.2.16. Przekształcanie swobodnych wektorów4. Kinematyka4.1. Zadanie proste kinematyki ramienia robota4.1.1. Opis połączeń członów robota4.1.2. Standardowe nazewnictwo w układach odniesienia4.1.3. Lokalizacja narzędzia4.2. Zadanie odwrotne kinematyki ramienia robota4.2.1. Istnienie rozwiązań - przestrzeń robocza4.2.2. Rozwiązania wielokrotne4.2.3. Sposoby rozwiązania4.2.4. Podprzestrzeń ruchu ramienia robota5. Chwytaki manipulatorów i robotów5.1. Funkcje chwytaka5.2. Systematyzacja chwytaków5.3. Metody doboru chwytaków5.3.1. Wybór sposobu uchwycenia obiektu5.3.2. Dobór zasady działania chwytaka5.3.3. Dobór parametrów chwytaka5.3.4. Adaptacja końcówek chwytnych do obiektu5.4. Projektowanie chwytaków robotów przemysłowych5.4.1. Parametry wejściowe chwytaków 5.4.2. Miejsce uchwycenia obiektu5.4.3. Siła i moment działający na obiekt5.5. Elementy chwytające5.5.1. Chwytaki kształtowe5.5.2. Chwytaki podciśnieniowe6. Napędy i mechanizmy stosowane w robotach przemysłowych6.1. Napęd pneumatyczny6.1.1. Siłowniki jednostronnego działania6.1.2. Siłowniki dwustronnego działania6.1.3. Siłownik wahadłowy6.2. Napęd hydrauliczny6.2.1. Siłowniki liniowe6.2.2. Siłowniki obrotowe6.3. Napęd elektryczny6.3.1. Komutatorowe silniki prądu stałego6.3.2. Silniki krokowe6.3.3. Silniki liniowe6.4. Mechanizmy przekazywania ruchu6.4.1. Przekładnie pasowe i łańcuchowe6.4.2. Przekładnie liniowe i śrubowe6.4.3. Przekładnie obiegowe (planetarne)6.4.4. Przekładnie falowe6.4.5. Mechanizmy dźwigniowe6.5. Czujniki wykorzystywane w robotyce6.5.1. Czujniki położenia6.5.2. Czujniki prędkości6.5.3. Czujniki siły6.5.4. Czujniki zbliżenia6.5.5. Czujniki dotyku6.5.6. Czujniki wizyjne7. Sterowanie i planowanie zadań robotów8. Przykładowe rozwiązania w praktyce9. Bezpieczeństwo10. Eksploatacja robotów11. Perspektywy i zagrożenia wynikające z robotyzacjiBibliografia