DYNAMIKA I STEROWANIE UKŁADAMI MECHANICZNYMI
ELŻBIETA JARZĘBOWSKA
Wydawnictwo: PWN
Cena: 79.90 zł
71.91 zł brutto
- Paczkomaty InPost 14.99 zł brutto
- Poczta Polska - odbiór w punkcie 9.99 zł brutto
- Poczta Polska - przedpłata 15.99 zł brutto
- Poczta Polska - pobranie 19.99 zł brutto
- Kurier FEDEX - przedpłata 16.99 zł brutto
- Kurier DHL - przedpłata 18.99 zł brutto
- Kurier DHL - pobranie 21.99 zł brutto
- Odbiór osobisty - UWAGA - uprzejmie prosimy poczekać na informację z księgarni o możliwości odbioru zamówienia - 0.00 zł brutto
Opis
ISBN: 978-83-01-21953-6
230 stron
format: B5
oprawa: miękka
Rok wydania: 2021
Dynamika i sterowanie układami mechanicznymi obejmuje zagadnienia sterowania i modelowania ruchem m.in.: pojazdów kołowych i podwodnych bezzałogowe obiekty latające satelity i manipulatory kosmiczne. Podręcznik Dynamika i sterowanie układami mechanicznymi omawia współcześnie stosowane metody modelowania, zakresy ich zastosowań oraz dobór metod sterowania dla różnych obiektów zależnie od celu sterowania. Podręcznik powstał na bazie zajęć - wykładów, ćwiczeń, zadań projektowych prowadzonych przez Autorkę w PW w Instytucie Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej. Powstał też z potrzeby wsparcia studentów i doktorantów jedną pozycją, w której są współczesne metody modelowania i sterowania - obecnie w rozproszonych publ. naukowych. Publikacja jest kierowana z jednej strony: do studentów studiów inżynierskich różnych kierunków, np. mechanika, mechatronika, automatyka i robotyka i pokrewnych, ale również do inżynierów mechaników, automatyków czy projektantów układów mechanicznych.
SPIS TRESCI
Przedmowa
1. Wprowadzenie
1.1. Podstawowe reguły i etapy modelowania
1.2. Wybór parametrów do opisu ruchu modelu układu rzeczywistego
1.3. Więzy krepujące układy materialne
1.4. Skutki linearyzacji modelu nieliniowego
1.5. Skutki założeń modelowych - przykład - koło sztywne i koło ogumione
2. Klasyfikacje modeli kinematyki i dynamiki dla układów mechanicznych
2.1. Klasyfikacja więzów
2.2. Modele układów holonomicznych - przykłady
2.3. Modele układów nieholonomicznych - przykłady
2.4. Klasyfikacja modeli układów z punktu widzenia zadań sterowania
3. Metody modelowania nieliniowych układów holonomicznych
3.1. Równania Lagrange‘a II rodzaju
3.2. Kanoniczne równania Hamiltona
3.3. Manipulator wieloczłonowy - budowa i analiza modelu dynamiki
3.3.1. Sformułowanie celu modelowania i założeń fizycznych
3.3.2. Model fizyczny manipulatora
3.3.3. Modele matematyczne trójczłonowego manipulatora płaskiego
3.3.4. Weryfikacja modelu matematycznego trójczłonowego manipulatora płaskiego
4. Metody modelowania nieliniowych układów nieholonomicznych
4.1. Kinematyczne i dynamiczne modele układów nieholonomicznych
4.2. Równania Lagrange‘a z mnożnikami
4.3. Równania Maggiego
4.4. Równania Boltzmanna-Hamela
4.5. Roller-racer - pojazd z kołami biernymi - przykład budowy modelu dynamiki
4.6. Pojazd kołowy z kotami czynnymi - przykład budowy modelu dynamiki
4.7. Snake-board - pojazd z kołami biernymi - przykład budowy modelu dynamiki
4.8. Pojazd z przyczepą- przykład modelowania z wykorzystaniem quasi-współrzędnych
4.9. Pojazd podwodny - przykład budowy modelu dynamiki
4.10. Układ biomechaniczny - przykład budowy modelu dynamiki robaka z łuską
4.11. Robot typu wąż - model inspirowany ruchem organizmu żywego
4.12. Model manipulatora kosmicznego - przykład budowy modelu dynamiki
4.13. Model satelity serwisowego - przykład budowy modelu dynamiki z wykorzystaniem kwaternionów
5. Reprezentacja równań więzów w analizie numerycznej modeli nieliniowych
i aspekty numeryczne rozwiązywania równań ruchu układów mechanicznych
6. Wprowadzenie do teorii sterowania nieliniowego - podstawowe narzędzia
stosowane w nieliniowej teorii sterowania (NTS)
6.1. Rodzaje zadań sterowania i etapy projektowania sterowania nieliniowego
6.2. Sterowalność lokalna, globalna oraz narzędzia jakościowego i ilościowego badania sterowalności modeli nieliniowych
6.3. Metody linearyzacji nieliniowych modeli sterowania w pętli sprzężenia zwrotnego - linearyzacja zupełna i częściowa, linearyzacja wejście-stan, wejście-wyjście
6.4. Stateczność i badanie stateczności modelu sterowania w pętli sprzężenia zwrotnego
7. Strategie i algorytmy sterowania dla modeli nieliniowych holonomicznych
i nieholonomicznych na poziomie kinematyki
8. Strategie i algorytmy sterowania nieliniowego oparte na modelach dynamicznych
8.1. Klasyfikacje modeli oraz strategii i algorytmów sterowania nieliniowego
8.2. Metody sterowania nieadaptacyjnego na poziomie dynamiki - przykłady algorytmów sterowania dla modeli układów holonomicznych
8.3. Metody sterowania nieadaptacyjnego na poziomie dynamiki - przykłady algorytmów sterowania dla modeli układów z więzami holonomicznymi i nieholonomicznymi
8.4. Metody sterowania adaptacyjnego na poziomie dynamiki - przykłady algorytmów
8.5. Metody sterowania dla układów niedosterowanych
8.6. Metody sterowania typu learning, repetitive i inne metody sterowania na poziomie dynamiki
8.7. Inne współczesne metody sterowania - wybrane przykłady
8.7.1. Metoda sterownia typu backstepping
8.7.2. Sterowanie typu flatness based oparte na własności płaskości różniczkowej
9. Badania eksperymentalne w zakresie zastosowania i oceny efektywności
algorytmów sterowania nieliniowego
9.1. Specyfikacja techniczna i oprogramowanie robota Pioneer 3-DX
9.2. Model sterowania robota Pioneer 3-DX
9.3. Implementacja algorytmu śledzącego w środowisku ARIA
9.4. Testy w symulatorze MobileSim
9.5. Testy eksperymentalne na robocie Pioneer 3-DX
Kod wydawnictwa: 978-83-01-21953-6
Ten produkt nie ma jeszcze opinii
Twoja opinia
aby wystawić opinię.